2、取料盒自定義加工，目前為玻璃皿，但是底部不平，影響機(jī)械手抓取。

說(shuō)明：機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)合，由視覺(jué)定位糾偏引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行產(chǎn)品的抓取，將產(chǎn)品擺放至標(biāo)準(zhǔn)料盤(pán)上。

           定位精度為0.1mm；夾具重量：2-3kg

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視覺(jué)系統(tǒng)

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整機(jī)方案

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整機(jī)工藝流程

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定位抓取整列系統(tǒng)原理說(shuō)明

系統(tǒng)標(biāo)定：以機(jī)器人的基坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系，視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定和機(jī)器人同步；將放料盆分為四格，按次序抓取每一格中的產(chǎn)品。
⑵ 新產(chǎn)品的引入：一個(gè)新的產(chǎn)品來(lái)時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)定義好Pattern, 視覺(jué)系統(tǒng)為該工件定義了一個(gè)工件坐標(biāo)系，并計(jì)算出工件上的各個(gè)固有特征點(diǎn)在該坐標(biāo)系下的坐標(biāo). 同時(shí),機(jī)器人示教出合適的抓取姿態(tài)，定義并存儲(chǔ)該的既定零位置。
⑶ 測(cè)量過(guò)程：通過(guò)外部傳送過(guò)來(lái)的工件型號(hào)信息，機(jī)器人控制視覺(jué)系統(tǒng)選擇和產(chǎn)品型號(hào)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)程序。通過(guò)攝像頭搜索識(shí)別出該工件上引入時(shí)定義的各個(gè)固有特征點(diǎn)，系統(tǒng)即可計(jì)算出其相對(duì)于示教位置的偏差矢量：（橫坐標(biāo)偏移量、縱坐標(biāo)偏移量、偏轉(zhuǎn)角度）。
二、系統(tǒng)檢測(cè)流程：
⑴ 產(chǎn)品傳送到預(yù)定位置后，PLC發(fā)到位信號(hào)給機(jī)器人,機(jī)器人通過(guò)以太網(wǎng)向視覺(jué)系統(tǒng)發(fā)送觸發(fā)拍照信號(hào); 
⑵ 視覺(jué)系統(tǒng)接收到觸發(fā)信號(hào)后，拍攝圖像并進(jìn)行圖像處理，計(jì)算出產(chǎn)品的坐標(biāo)信息（橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)、偏轉(zhuǎn)角度）； 
⑶ 視覺(jué)系統(tǒng)將產(chǎn)品的坐標(biāo)信息（橫坐標(biāo)偏移量、縱坐標(biāo)偏移量、偏轉(zhuǎn)角度）通過(guò)以太網(wǎng)傳送給機(jī)器人; 
 機(jī)器人根據(jù)傳輸過(guò)來(lái)的產(chǎn)品位置偏移量信息，調(diào)整姿態(tài)抓取產(chǎn)品，放置到指定位置; 
 動(dòng)作完成后，機(jī)器人回到待抓取點(diǎn)等待下一次動(dòng)作。 

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